A missão das fronteiras é dividida em três partes: a aventura de uma tropa encarregada de levar um marco para a fronteira mais ocidental da América portuguesa, liderada pelo subtenente Melquior Gralheta; a presença do cosmógrafo holandês Joachim De Stijl, que não acredita em mapas e planisférios; e a construção do marco fronteiriço em um local aleatório e invertido.