Este livro aborda a dinâmica de sistemas multicorpo, apresentando teoria e métodos de forma acessível e com foco na implementação computacional. Inclui uma introdução contextualizada, revisão da mecânica clássica, análise de sistemas mecânicos, leis de Newton e formulação de Lagrange. Também aborda metodologias baseadas em equações de Newton-Euler e Lagrange, e modelagem de problemas de impacto. Indicado para professores, estudantes e interessados em dinâmica de sistemas mecânicos e biomecânicos.