Este libro presenta la teoría de la relatividad desde el formalismo lagrangiano y el principio de mínima acción, siguiendo el enfoque clásico de Landau y Lifshitz. Comienza con la mecánica newtoniana, para luego abordar la relatividad especial y general. Los cálculos se explican detalladamente, con ejemplos y problemas en cada capítulo. También se discuten avances recientes en astronomía de ondas gravitacionales y líneas de investigación en gravedad.